Implémenté
Perception 3D
Un capteur Time-of-Flight VL53L5CX transforme une grille de profondeur en neuf directions spatiales.
- • Mesure 4 × 4 à 4 Hz
- • Interruption avec repli à 100 ms
Retour aux projets
personnelEn cours
Dum-E, le deskpet fait maison
Création d'un compagnon robotique autonome autour de l'ESP32-S3
Dum-E est mon projet personnel à long terme en robotique : un petit quadrupède conçu pour percevoir son environnement, réagir avec un visage expressif, se déplacer de façon organique, écouter, parler et recevoir des mises à jour OTA. Cette page en est le hub et évoluera à chaque phase de développement.
Aperçu du comportement
Un visage qui réagit
Cette vidéo montre le comportement implémenté : la grille de profondeur sélectionne une direction, Brain la transforme en consigne de regard et LVGL interpole les pupilles vers la cible.
L'article de la phase 1 détaille la classification du capteur, l'animation LVGL et les files de messages FreeRTOS.Cahier des charges cible
Implémenté
Écran expressif
Un écran rond GC9A01 de 240 × 240 pixels affiche des expressions vectorielles et un regard animé.
- • LVGL 9.5
- • Deux bandes SPI DMA de 240 × 40 pixels
Planifié
Mouvement du quadrupède
Quatre servos MG90S, interpolation non bloquante et séquences de mouvements organiques.
- • Rail d'alimentation 5 V dédié
- • Tâche moteur cible à 50 Hz
Planifié
Interaction vocale
Des voies microphone et haut-parleur I2S pour le wake-word et le retour audio.
- • Buffers audio en PSRAM
- • Détection locale de mots-clés
Planifié
Maintenance sans fil
Deux partitions applicatives préparent des mises à jour OTA sûres.
- • Partitionnement prêt
- • Deux slots OTA de 4 Mo
- • Intégration runtime planifiée
Architecture système
Les capteurs périphériques transmettent leurs données via des files de messages FreeRTOS. Le thread Brain réceptionne ces informations afin d'émettre les commandes correspondantes.
Perception
VL53L5CX - zone de détection via I2C
Centrale inertielle
LSM6DSOX - Tilt et mouvement via I2C
Microphone
INMP441 - Acquisition audio via I2S
File de messages de capteurs
Brain
Thread centrale de contrôle
File de message de commandes
Afficheur LCD
GC9A01 - Avec LVGL via SPI (DMA)
Servomoteurs
MG90 - Mouvements via PWM
Sortie audio
I2S - Haut-parleur
Réseau et OTA
Wi-Fi - Deux slots firmware
● Firmware actuel
Ce qui fonctionne déjà
Le firmware sépare la perception, le comportement et le rendu. Brain_thread est l'unique propriétaire de l'état comportemental, et seule la tâche LVGL manipule l'écran.
Perception
Pilote VL53L5CX, mesures sur interruption et classification spatiale.
Comportement
Un contrôleur événementiel déterministe sélectionne le regard et des séquences faciales.
Rendu
Les poses vectorielles sont interpolées puis transférées au GC9A01 en six bandes via DMA.
Les prochaines briques
Le même modèle de files de messages est prévu pour intégrer les commandes des moteurs, l'audio, le réseau et l'OTA, sans que les contraintes temporelles des périphériques ne contaminent la logique comportementale.
Mouvement
Un thread dédié aux consignes des servomoteurs.
Audio
Un thread pour le wake-word et un autre pour la sortie audio, reliés par des interruptions.
Autonomie
Une machine à états finale pour coordonner les systèmes de perception, d'expression, de mouvement, audio et de maintenance sans fil.
Phases de développement
Phase 1 — Août 2026
Vision 3D et visage expressif
Coupler un capteur Time-of-Flight à un visage vectoriel représenté sur un écran LCD.
Ouvrir cette phasePhase 2 — planifiée
Cinématique et gestion de puissance
Alimenter quatre servos sans brownout et produire des mouvements quadrupèdes fluides et non bloquants.
Phase 3 — planifiée
Audio I2S et wake-word
Acquisition par microphone, gestion du haut-parleur, de la charge processeur et de la mémoire PSRAM.
Phase 4 — planifiée
Machine à états et OTA
Réunir tous les sous-systèmes et mettre à jour le robot sans figer son comportement.